Z punktu widzenia wydajności, tryb pracy rolniczych dronów opryskowych będzie obejmował tryb pracy pojedynczej maszyny oraz system wielomaszynowy. W tym celu sterowanie lotem powinno zapewniać możliwość latania w szyku i wykonywania zadań we współpracy z wieloma statkami powietrznymi. Wybierając strukturę sterowania, należy wziąć pod uwagę w sposób kompleksowy wiele czynników, w tym rozłożenie misji całej floty na konkretne cele dla każdego rolniczego opryskiwania UAV, planowanie misji online, optymalizacja online misji' planowanie i śledzenie trajektorii, koordynacja między różnymi dronami w formacji, kontrola rekonfiguracji i zarządzanie awariami z uwzględnieniem niepewności środowiskowej oraz własnych błędów i uszkodzeń. Dlatego zaawansowane sterowanie bezzałogowe maszyny rolnicze do opryskiwania musi mieć otwartą strukturę platformy, być zorientowane na zadania i zorientowane na wydajność, w tym maksymalną skalowalność. W odpowiedzi na takie wymagania powszechnie akceptowanym obecnie rozwiązaniem jest wybór hierarchicznej struktury sterowania i technologii sterowania.
